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弧焊机器人运动部位出现故障的处理方法

发布时间:2019-05-21人气:9
弧焊机器人运动部位故障,该故障一般报警代码前缀为SRVO,出现该故障报警时应检查各伺服单元及相应的控制线路。
下面结合两个例子进行说明:
(1)FANUC M—10i弧焊机器人配备R—30iB控制系统在运行过程中突然停机并出现报警为:SRVO-021 SRDY OFF(G∶2 A∶1)。
首先对该报警进行复位,发现无法复位该报警。查阅该报警号的故障原因为:所显示的群组、轴所对应的伺服放大器的准备就绪信号关闭。
由于设备前期正常使用所以排除各轴轴号、放大器号和放大器类型更改的原因,根据报警号显示的群组可以看出是弧焊系统的外部旋转轴,首先检查设备外部各轴连锁开关,未发现存在故障;初步判断,故障原因应该在设备外部旋转轴的第一个伺服电动机处。为进一步判断故障原因,测量伺服电动机侧抱闸电压为0V,而伺服放大器侧抱闸电压为正常电压24V,判断为伺服电动机抱闸未打开,导致设备控制器报警。进一步排查线缆,发现伺服电动机编码器线、抱闸线均存在磨损断线现象;、更换编码器线,抱闸线后,复位该报警后显示报警号为SRVO-062 BZAL异常(G∶2 A∶1),进行脉冲复位并校准该轴零点后设备恢复正常。

QQ截图20181219143057.jpg

(2)FANUCM—10i弧焊机器人在自动运行过程中出现停机并报警:SRVO-046 OVC异常(G:2 A:1)SRVO-024 移动时误差过大(G∶2 A∶1)SRVO-124 确认机械塞子(G∶2 A∶1)。

操作人员反映该报警前期出现过并可复位,但此次无法复位。
根据报警号判断主要报警应该为SRVO-046 OVC异常(G∶2 A∶1),查阅该报警号的故障原因为:伺服装置内部计算的均方根电流值超过了最大允许值。为保护电动机和放大器免受热损坏,发出该报警。可能的原因主要集中于伺服电动机抱闸、电源和过载。分析该故障可能原因为伺服电动机在运行时电流过大导致报警,存在过载现象。
根据故障原因检查抱闸、电源、线圈无异常,但在检查线路是发现有一外部轴伺服电动机的电源线磨损,分析原因为线路在振动中可能出现对地导致故障发生,处理后报警复位。但设备在运行一段时间后仍然出现该报警,分析可能是伺服电动机故障,拆下伺服电动机在不加负载的情况下试运行,无报警,但在运行中发现伺服电动机轴出现摆动,至此判断该工位减速器出现故障,拆下减速器发现减速器卡死,更换减速机后设备正常。


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